美國Galil高性能運動控制卡

    美國 GALIL 公司新近開發(fā)了第五代高速系列 DMC-18x6 PCI 總線運動控制器，該控制器采用 32 位 RISC 結構高速 DSP 作為中央處理器，實現(xiàn) 1 ～ 8 個坐標軸的 PTP 定位、位置跟蹤、 JOG 、直線 / 圓弧插補、螺旋線插補、切線跟蹤、多主 / 多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教 / 錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進給、倍率控制及多任務同時執(zhí)行等功能；用戶可以很方便地進行參數(shù)配置以便與伺服電機或步進電機驅(qū)動器接口。控制器具有正 / 反向限位、原點返回功能，同時還有 8 路模擬輸入通道，帶光隔的 I/O 及**編碼器反饋接口。     

     在設定為伺服控制模式時，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等**控制算法的 PID 調(diào)節(jié)器。

     該控制器由于采用高速 RISC 結構 DSP 作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達 24μs/ 軸（快速模式），命令執(zhí)行周期由 400μs/ 每條命令提高到 40μs/ 每條命令，反饋速率由 12MHz 提升到 22MHz ，步進輸出脈沖速率由 3 MHz 提升到 6MHz ；用戶程序存儲空間由 1000 行 *80 字符擴大到 2000 行 *80 字符，可存儲 510 個用戶變量和 16000 個數(shù)組元素；總線寬度為 32 位且與 64 位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領域?qū)\動控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補或半導體器件引線 邦定也不成問題。

     就編程而言， GALIL 公司提供了功能強大的 2 字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進行應用編程；同時還提供有支持當前所有 WINDOWS 版本、 .NET 、 DOS 、 Linux 等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動庫，用戶可以很方便地進行二次開發(fā)，打造具有自己特色的專用控制器。

規(guī)格

● 處理器： Risc -based, clock multiplying processor with DSP functions

● 通訊接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 運動模式 :
      點對點定位、速度控制、 2D 線性及圓弧插補、角刀跟隨 (tangential following)
      螺旋模式、多組主控裝置電子齒輪、電子凸輪、龍門同步模式、連續(xù)路徑運動、教導模式

● 存儲器 :
   記憶容量 : 2000 行 ×80 字
   變量個數(shù) : 510 
   數(shù)組大小 : 16000 個數(shù)組 , 可設定 30 個數(shù)組

● 濾波器 :
   PID 及速度及加速度前饋、陷波濾波器 , 低通濾波器
   速度平穩(wěn)功能消除加速度之陡變 (jerk) 、極限、雙閉環(huán)控制、背隙補償
   扭力限制、補償調(diào)整、壓電陶瓷馬達 (piezo-ceramic motors) 控制選項

● 運動參數(shù) :
   位移 : 32bit( 每次運動可達 ±21.5 億個解析度 ; 自動更新 ; 無限延續(xù)之速度控制及向量模式 )
   速度 : Up to 22 million counts/sec for servo motors
   加速度 : Up to 1 billion counts/sec^2

● 可規(guī)劃數(shù)字 I/O: 
           數(shù)字輸入   數(shù)字輸出    模擬量輸入
DMC-1816  ～ 1846 8   8              8
DMC-1856 ～ 1886   24       16             8
● 高速定位捕捉 :
   1-4 軸捕捉 X,Y,Z,W 5-8 軸捕捉 E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)

● 專用輸入 :
   主編碼器輸入： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、 I ＋、 I － (±12V or TTL) 、 輔助編碼器輸入（伺服軸）： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、前進及後退極限、原點、高速位置捕捉輸入點

● 專用輸出 :
   16 bit DAC 馬達類比指令輸出、步進馬達脈沖與方向控制、驅(qū)動器致能輸出、 錯誤信號輸出、高速位置比較輸出

● *小伺服更新率 (Servo Loop Update Rate): 
   1~2 軸 : 62 微秒、 3~4 軸 : 125 微秒、 5~6 軸 : 156 微秒、 7~8 軸 : 187 微秒

● *大編碼器回饋頻率 : 22MHz

● *大步進頻率 : 6MHz ( 全 , 半或微步進 )

● 電力規(guī)格 : +5V 700 mA 、 +3.3V 600 mA 、 +12V 150 mA 、 -12V 40 mA

● 作業(yè)環(huán)境 :
   溫度 : 攝氏 0~70 度、 相對濕度 : 20-95% RH,non-condensing

● 外觀尺寸 : 1~4 軸 : 7.850" × 4.2" 、 5~8 軸 : 12.28" × 4.2"1

DMC-18x0 和 DMC-18x6 性能對比表

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